(대전=연합뉴스) 박주영 기자 = 한국과학기술원(KAIST) 기계공학과 황보제민 교수 연구팀은 계단이나 징검다리 등 불연속적인 지형에서도 고속으로 이동할 수 있는 4족 보행로봇 내비게이션 프레임워크를 개발했다고 3일 밝혔다. 4족 보행로봇은 모래, 얼음, 산악 등 다양한 지형에서 보행할 수 있어 감시·정찰 등 업무가 가능하다. 황보 교수팀이 개발한 4족 보행로봇 '라이보'는 지난해 11월 마라톤 풀코스(42.195㎞)를 완주한 데 이어 이번에 징검다리 위를 시속 14.4㎞로 뛰어넘고, 계단을 올라가며, 수직 벽을 달리는 성능 부산저축은행사태정리 을 입증했다. 고양이의 보행 방식에 착안해 뒷발이 앞발이 밟았던 곳을 디디는 구조를 도입, 발 디딤 위치 계산의 복잡도를 크게 낮췄다. 이어 맵 생성기(map generator)를 이용, 발 디딤 위치를 따라가는 트래킹 학습을 통해 발 디딤 위치의 정확도를 높였다. 재난 구조나 군사 정찰, 산악 탐사 수원신용회복위원회 등 사람이 접근하기 어려운 환경에 적용해 임무 수행이 가능할 것으로 기대된다. 황보제민 교수는 "기존 상당히 큰 계산량을 요구하던 불연속 지형에서의 고속 내비게이션 문제를 오직 발자국의 위치를 어떻게 선정하는가의 간단한 관점으로 접근, 고양이의 발디딤에서 착안해 계산량을 획기적으로 줄였다"고 설명했다. 이번 연구 성 동양생명비과세 과는 국제 학술지 '사이언스 로보틱스' (Science Robotics) 지난달 호에 실렸다. jyoung@yna.co.kr ▶제보는 카톡 okjebo
